Imperatives are used for commands or giving orders. The imperative is used quite frequently in German. It is not impolite or rude to do so.

Example in English: “Go study German!” or “Close your window!“.

Person / NumberkommenwartensprechenFahren
du (singular)Komm!Warte.Sprich leise.Fahr langsam!
ihr (plural)Kommt!Wartet.Sprecht leise.Fahrt langsam!
Sie (formal)Kommen Sie!Warten Sie.Sprechen Sie leise.Fahren Sie langsam!
Sein und Haben:
FormSeinHaben
du (singular)Sei (bitte) pünktlich!Hab Geduld!
ihr (plural)Seid pünktlich!Habt Geduld!
Sie (formal)Seien Sie bitte pünktlich!Haben Sie Geduld!
Examples:

Fang an! → Start!
Sei vorsichtig! → Be careful!
Hört mit dem Reden auf. → Stop talking.